我們熟知的人物如荊軻、劉邦、項羽、韓信、張良、劉備等，都曾經或多或少可以歸入這個階層。
這些人因為長期行走江湖，各有所長，有善射箭，善馭馬，善格斗者，齊國將他們招入軍中，加以編練，成為一支輕步兵為主的部隊。
公元前343年，齊國和魏國爆發馬陵之戰。
齊國主帥孫臏利用魏軍輕敵冒進的機會，在林木茂盛的馬陵這個地方利用齊國輕步兵易于隱藏，善于射箭的優勢，依托森林的掩護埋伏在道路兩側。魏軍將領龐涓率領輕騎兵和戰車孤軍深入，進入了不利于騎兵和戰車發揮的地形中，被齊軍擊敗。
這時齊國輕步兵的一次經典戰役。
之前的兩個兵種都突出一個機動性和精銳性，戰國初期的魏國走的路線較為傳統，他們突出一個專業，強調的是培養戰斗意志堅定，專業技術過硬的重型兵種。
魏武卒的組建者是軍事家吳起，他選拔士兵的標準是成長性好，著重抓訓練，抓裝備。
首先是力氣要大。
一個魏武卒，軀干和四肢都有重甲保護，還要佩頭盔，背負足夠吃三天的糧食。士兵裝備的眾多武器也要隨身攜帶。
第二是要有足夠的耐力。
士兵要求要能「日中趨百里」，就是半天的時間可以急行軍一百里。考慮其裝備的沉重，加上魏武卒是一支由純步兵組成的隊伍，可見其訓練和作戰強度之恐怖。
三是頭腦要靈光。
魏武卒不僅要力氣大，耐力好，還要學習格斗、陣法、編隊以及部隊間聯絡通訊的技術。魏武卒不僅有專職教官，部隊中的老兵還需要教授新兵作戰技巧。
魏武卒雖然規模不小，但是也只是魏國軍隊編制中的一環，作為精銳部隊，其人數約為五萬左右。
魏武卒的特點是這支部隊嚴重「偏科」，不配備任何騎兵。魏武卒強調重甲步兵的「堡壘」作用，使其在軍陣中既充當「肉盾」也充當輸出。
每名魏武卒士兵裝備長兵器一桿，劍一口，強弩一把，另配五十支箭。魏武卒士兵既能遠程輸出，也能近身肉搏，其手中的戟對戰馬能起到很大效果。
魏武卒這支部隊的戰績約為64勝12負，但是在前文所述的馬陵之戰中，魏武卒在不利于重步兵發揮的地形中遭到了嚴重的損失。
公元前293年，秦國名將白起擊敗韓、魏聯軍，聯軍全軍覆沒，秦軍斬首24萬級，魏武卒也損失殆盡，自此退出歷史舞台。
秦軍的思路不同于上述幾支部隊，秦國人把軍事建設重點放在了軍事制度上，軍隊建設也更加注重綜合性能。
首先是秦軍這支部隊背后有強大的經濟支持，秦國通過商鞅變法廢除了井田制，建立了封建私有制，從前全都進入貴族腰包中的錢現在都變成一戶戶小農的賦稅交到了中央的手中。
商鞅變法對秦國軍事制度做出的最大貢獻在于建立了以軍事素質為標準的人才選拔體系。
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